La robotique vit aujourd’hui une révolution paradigmatique. Le « stiffer is better » de nos robots rigides est renversé au profit d’une nouvelle génération de robots commandés en grandes déformations, tels les robots trompes de la robotique molle, les robots continus de la robotique médicale, ou les robots hyper-redondants inspirés des poissons et serpents. Contrairement à son aînée rigide, cette robotique nouvelle ne dispose pas d’un corpus solide et unifié en matière de modélisation pour la commande. En s’appuyant sur un nouveau paramétrage du modèle des poutres Cosserat, COSSEROOTS a pour but de produire pour la première fois un corpus méthodologique complet et unifié dédié à la modélisation pour la commande des robots élancés pilotés en grandes déformations, et de l’appliquer à des problèmes de commande encore ouverts, dans les domaines de la robotique molle, médicale et bio-inspirée.
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